Schengen-samarbejdet bygger på Schengen-traktaten, der blev indgået mellem 1985 og 1990 for at nedlægge europæiske grænseposter, fjerne grænsekontrollen inden for Schengenområdet og harmonisere eksterne grænsekontroller.
Traktaten blev indgået af fem EF-lande (Belgien, Frankrig, Holland, Luxembourg og Vesttyskland) i juni 1985 på skibet Prinsesse Marie-Astrid på Mosel-floden nær landsbyen Schengen i Luxembourg ved den fransk-tyske grænse.
Den 19. juni 1990 undertegnede de fem lande en aftale mere, Schengen-konventionen. Danmark har siden 25. marts 2001 deltaget i samarbejdet og besluttede den 11. maj 2011 at genindføre en permanent toldkontrol af de danske grænser inden for rammerne af samarbejdet.[1] Denne aftale blev dog ikke realiseret efter regeringsskiftet i 2011.
Flere lande har sluttet sig til traktaten i de seneste år. Nu er der 26 Schengen-lande, alle i Europa.
Der er ingen ordinær paskontrol mellem medlemslandene, dog er visse områder undtaget samarbejdet. Det er Svalbard i Norge, Hollands Aruba, De Nederlandske Antiller, den græske halvø Athos samt Grønland og Færøerne i Danmark.